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                  【实用案例】以实例来讲解步进顺序控制编程

                  2015-10-14 10:21 更新 林慧玲 浏览:1180人次 微信二维码

                   如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图,其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。

                  图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图

                  应用STL指令编制顺序控制程序时,一般按以下几个步骤进行:

                   ?。?) 分析工艺控制过程;

                   ?。?) 根据控制要求,划分工步;

                   ?。?) 画出顺序控制功能图;

                   ?。?) 列出I/O地址分配表;

                   ?。?) 画出PLC电路接线图;

                   ?。?) 编制SFC程序或梯形图;


                    了解了编程步骤之后,下面我们便开始进行编制顺序控制程序。

                    1、控制要求

                    原点为左下方所到达的极限位置,启动前机械手处于放松状态,启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开,把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处,以此连续循环。若中途按下停止按钮,机械手并不立即停止,而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。

                    2、划分工步

                  表1 工步划分表

                  S0
                  初始状态
                  S24
                  释放工件
                  S20
                  抓工件
                  S25
                  气爪上升
                  S21
                  气爪上升
                  S26
                  水平缩回
                  S22
                  水平伸出
                  S27
                  气爪下降
                  S23
                  气爪下降



                    3、画出顺序功能图

                    其顺序功能图如图2所示,依控制要求,应有停止梯形图,如图3所示。

                  图2 顺序功能图

                  图3 停止梯形图

                  4、列出I/O地址分配表
                  表2  I/O地址分配表分

                  输 入
                  输 出
                  输入设备/符号
                  PLC输入点
                  输出设备/符号
                  PLC输出点
                  启动按钮 /SB1
                  X0
                  升降气缸的下降/KV1
                  Y1
                  停止按钮/SB2
                  X1
                  升降气缸的上升/KV2
                  Y2
                  升降气缸上限位检测开关/SQ1
                  X2
                  水平气缸的伸出/KV3
                  Y3
                  升降气缸下限位检测开关/SQ2
                  X3
                  水平气缸的缩回/KV4
                  Y4
                  伸缩气缸左限位检测开关/SQ3
                  X4
                  气抓的夹紧/释放/KV5
                  Y5
                  伸缩气缸右限位检测开关/SQ4
                  X5


                  气抓抓取/释放检测开关/SQ5
                  X6



                     5、画出PLC电路接线图

                    其电路接线图如图4所示。

                  图4 电路接线图


                    6、编制SFC程序或梯形图

                    SFC程序:

                   

                  作者:技成培训网(蔡慧荥)
                  版权为技成所有,未经同意盗取必究!


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